První zmínka o Rokycanech pochází již z roku 1110, kdy se připomíná v místě dnešních Rokycan biskupský dvorec s osadou, která byla ve 14. století povýšena na město. Dříve byl ve městě biskupský hrad, který ale za husitských válek zanikl, stejně jako augustiniánské proboštství. Dodnes se dochovaly zbytky středověkého opevnění, které dříve město obklopovalo. V gotickém slohu byl také vystavěn např. děkanský chrám Panny Marie Sněžné na náměstí. Město ve středověku mnohokrát vyhořelo. V roce 1397 se v Rokycanech narodil husitský biskup Jan z Rokycan.