Území města bylo osídleno již od pravěku, jak dokládají archeologické nálezy ze starší doby kamenné.

První písemná zmínka o Hořicích pochází r. 1143, kdy jsou Hořice zmíněny v zakládací listině Strahovského kláštera, v roce 1365 jsou již Hořice doloženy jako městečko.

V době husitských válek v dubnu 1423 byla u Hořic (na vrchu Gothard 353 m) svedena bitva, kdy proti sobě stáli Jan Žižka se svým orebitským vojskem a Čeněk z Vartenberka s panskou jednotou. Žižkovo vojsko vyhrálo.